test_split_20260702_142316
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于机器人控制和感知任务。数据集包含机器人动作、观测状态和前端图像视频数据。具体特征包括：动作（x.vel、y.vel、theta.vel）、观测状态（里程计：base_x.pos、base_y.pos、base_theta.pos；端点状态：endpoint_state）、前端图像（视频格式，分辨率1280x720，3通道，30fps，h264编码）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。机器人类型为rby1，总共有1个episode、1795帧和1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉研究。
This is a robotics dataset created by LeRobot for robotics control and perception tasks. The dataset encompasses robot actions, observation states, and front-end image video data. Its specific features include: actions (x.vel, y.vel, theta.vel); observation states including odometry data (base_x.pos, base_y.pos, base_theta.pos) and endpoint state (endpoint_state); front-end videos with a resolution of 1280×720, 3 channels, 30 frames per second (fps), encoded with H.264; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, general indices and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The target robot model is rby1. In total, the dataset contains 1 episode, 1795 frames and 1 task. The total size of the Parquet data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for research in robotic learning, reinforcement learning or computer vision.
数据集概况
- 名称: test_split_20260702_142316
- 创建方: rainbowrobotics
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件位于
data/*/*.parquet
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot 格式，具体结构如下：
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: rby1
数据特征 (Features)
| 特征名 (Feature Name) | 数据类型 (dtype) | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [3] | 动作指令，包含 x、y 方向的线速度 (vel) 和角速度 (theta.vel) |
observation.state.odometry |
float32 | [3] | 里程计状态，包含基座的 x、y 位置 (pos) 和朝向角 (theta.pos) |
observation.state.endpoint_state |
float32 | [1] | 端点状态 |
observation.images.front |
video | [1280, 720, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 1280x720，3 通道，H.264 编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回放片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回放片段数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 1795
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小 (data_files_size_in_mb): 100 MB
- 视频文件大小 (video_files_size_in_mb): 200 MB
数据分割
- 训练集 (train):
0:1(包含全部数据)
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
