franka_orange_cube_V2_20260727_103631
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专注于Franka Panda机械臂的示教学习。它包含5个完整的情节（episodes），总计1997帧数据，以每秒14帧的速率采集。数据集特征包括：29维动作向量（涵盖7个关节的位置和速度、夹爪位置、末端执行器的位置、四元数姿态和速度）、29维观测状态（与动作相同）、手腕摄像头采集的RGB图像（分辨率为480x640）和深度图像（分辨率为480x640），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。适用于机器人模仿学习和强化学习任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, focusing on learning from demonstration for the Franka Panda robotic arm. It includes 5 complete episodes, totaling 1997 frames of data collected at a frame rate of 14 fps. The data features consist of a 29-dimensional action vector for the robotic arm (covering position and velocity of 7 joints, gripper position, end-effector position, quaternion pose and velocity), a 29-dimensional observation state identical to the action vector, RGB images (480×640 resolution) and depth images (480×640 resolution) captured by the wrist-mounted camera, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for the non-video data and 200 MB for the video files). It is suitable for robotic imitation learning and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
Fransece/franka_orange_cube_V2_20260727_103631 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 (episodes) | 5 |
| 总帧数 (frames) | 1997 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 14 |
- 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 5 个 episodes (索引 0:5)
数据结构
数据集包含以下特征字段：
- 动作 (action): 29 维浮点数组，包含 Franka Panda 机械臂 7 个关节的位置和速度、手指位置、末端执行器 (ee) 的坐标、姿态四元数及线速度和角速度。
- 观察状态 (observation.state): 29 维浮点数组，字段与动作相同，表示当前状态。
- 观察图像 (observation.images):
- wrist: 腕部摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，14 FPS。
- wrist_depth: 腕部深度摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，14 FPS。
- 时间戳 (timestamp): float32，1 维。
- 帧索引 (frame_index): int64，1 维。
- 集索引 (episode_index): int64，1 维。
- 数据索引 (index): int64，1 维。
- 任务索引 (task_index): int64，1 维。
机器人类型
- 机器人: Franka Panda (Kinesthetic 遥操作)
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 分块大小 (chunks_size): 1000
