cell1_busybox_smoke_13Aug_light_brightness_90_freq_2k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pravsels/cell1_busybox_smoke_13Aug_light_brightness_90_freq_2k，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so-101
• 数据规模：共 1 个 episode，364 帧，1 个任务
• 采样频率：20 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 文件），视频文件约 200 MB
• 数据划分：全部数据作为训练集（train）

数据内容与特征

数据集包含以下主要特征：

特征名	类型	说明
action	float32 (6,)	6 维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.state	float32 (6,)	机器人的关节状态，与动作维度一致
observation.images.front	视频 (720×1280×3)	前视摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.top	视频 (720×1280×3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	视频 (720×1280×3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32 (1,)	时间戳
frame_index	int64 (1,)	帧索引
episode_index	int64 (1,)	回合索引
index	int64 (1,)	全局索引
task_index	int64 (1,)	任务索引

数据存储格式

• 动作/状态数据：以 Parquet 格式存储于 data/ 目录下，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为 1000。
• 视频数据：以 MP4 格式存储于 videos/ 目录下，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

备注

该数据集通过 LeRobot 工具创建，可以使用 LeRobot 的可视化工具进行查看（详情页提供了可视化入口）。