eval_multitask
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot代码库创建，专注于机器人技术领域，特别是针对名为'so_follower'的机器人。数据集包含1个完整的情节，总计1728帧画面和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频数据则以mp4格式保存。数据集中包含了机器人的动作和状态观测数据，动作数据包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，状态观测数据则包括相同关节的位置信息以及前视摄像头采集的图像数据。视频数据的技术规格为：分辨率480x640，30帧/秒，AV1编码，无音频。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This dataset was developed using the LeRobot codebase, focusing on the field of robotics, specifically targeting the robot named 'so_follower'. It contains one complete episode, totaling 1728 frames and one task. Non-video data is stored in Parquet file format, while video data is saved in MP4 format. The dataset includes robot action data and state observation data. The action data covers the position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper joints, whereas the state observation data includes the position information of these same joints, as well as image data collected by the front-facing camera. The technical specifications of the video data are as follows: resolution 480x640, 30 frames per second, AV1 encoding, and no audio. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_multitask
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
数据规模
- 总情节数: 1
- 总帧数: 1728
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集 (0:1)
特征字段
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- observation.images.front
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 是否包含音频: false
- timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 维度名称: null
- frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
- episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
- index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
- task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: null
元数据
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]
