cable_task2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结：cable_task2

基本信息

• 数据集名称：cable_task2
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：137
• 总帧数（Frames）：38,542
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 137 个片段（0:137）
• 机器人类型：未指定

数据内容

该数据集包含一个电缆相关的机器人操作任务，采集的数据包括：

• 状态观测（observation.state）：29 维浮点数组，包含：
  • 左/右机械臂末端执行器位置（x, y, z）与四元数姿态（qx, qy, qz, qw）
  • 左/右机械臂末端力（force_x, force_y, force_z）
  • 左/右机械臂末端力矩（torque_x, torque_y, torque_z）
  • 左/右夹爪状态（gripper）
  • 阶段信息（stage）
• 动作（action）：29 维浮点数组，结构与状态观测一致
• 图像观测（observation.images）：包含 5 个摄像头视角，均为 480x640 的 AV1 编码视频，帧率 15 FPS：
  • 正前方视角（front）
  • 左手腕视角（wrist_l）
  • 右手腕视角（wrist_r）
  • 左手腕深度视角（wrist_l_depth）
  • 右手腕深度视角（wrist_r_depth）
• 力/力矩历史（observation.state.wrench_history）：左右各 50 步历史，每步包含 6 维力/力矩数据（Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz）
• 其他元数据：奖励（next.reward）、完成标志（next.done）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

数据路径结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。