02062026_single_plate_pick
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制任务数据集，基于Agilex Piper Bimanual双手机器人。它包含28个episodes和总计15297个frames，以20fps的帧率采集。数据内容包括：状态观测（14维关节状态，覆盖左右手臂各6个关节和左右夹爪）、动作（14维控制指令）、来自三个摄像头（front、right、left）的图像观测（分辨率为640x480的RGB视频）、关节角度遥测数据（左右手臂各6个关节的角度，单位为度）、时间戳、帧索引和episode索引。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式提供，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集主要用于训练和评估机器人学习算法，特别是在双手机器人操作任务中。
This dataset is a robotic control task dataset developed using the LeRobot tool, built upon the Agilex Piper Bimanual dual-arm robot. It consists of 28 episodes and a total of 15297 frames, collected at a frame rate of 20 fps. The dataset contains the following contents: state observations (14-dimensional joint state covering 6 joints for each of the left and right arms and the left/right grippers), actions (14-dimensional control commands), image observations from three cameras (front, right, left) with RGB video resolution of 640×480, joint angle telemetry data (angles of 6 joints each for the left and right arms, unit: degrees), timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the video files are provided in MP4 format. The total data volume is approximately 300 MB, including 100 MB of data files and 200 MB of video files. This dataset is primarily intended for training and evaluating robot learning algorithms, particularly for bimanual robotic manipulation tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
02062026_single_plate_pick - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 28 |
| 总帧数 (frames) | 15,297 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 20 |
数据集结构
- 机器人类型: Agilex Piper 双臂机器人 (agilex_piper_bimanual)
- 数据格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 1000 帧/块
- 分割: 仅包含训练集 (train: 0~28 片段)
数据特征 (Features)
状态观测 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [14] (包含左/右各 6 个关节角度 + 2 个夹爪状态)
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [14] (与状态观测对应的 14 维动作)
图像观测 (observation.images)
| 名称 | 分辨率 | 帧率 | 编码格式 | 像素格式 | 颜色通道数 |
|---|---|---|---|---|---|
| 前视摄像头 (front) | 640×480 | 20 fps | h264 | yuv420p | 3 (RGB) |
| 右视摄像头 (right) | 640×480 | 20 fps | h264 | yuv420p | 3 (RGB) |
| 左视摄像头 (left) | 640×480 | 20 fps | h264 | yuv420p | 3 (RGB) |
时间戳与索引
- observation.camera_ts_ns.front.rgb: 前视摄像头时间戳 (int64, [1])
- observation.camera_ts_ns.right.rgb: 右视摄像头时间戳 (int64, [1])
- observation.camera_ts_ns.left.rgb: 左视摄像头时间戳 (int64, [1])
- timestamp: 帧时间戳 (float32, [1])
- frame_index: 帧索引 (int64, [1])
- episode_index: 片段索引 (int64, [1])
- index: 全局索引 (int64, [1])
- task_index: 任务索引 (int64, [1])
遥测数据 (observation.telemetry)
- 右臂关节角度 (joint_angles_deg): float32, [6]
- 左臂关节角度 (joint_angles_deg): float32, [6]
创建与可视化
引用与论文
- 主页: 暂缺
- 论文: 暂缺
- 引用格式: 暂缺
