bimanual-so-stack-cube

该数据集是一个用于机器人学领域的双机械臂操作数据集，专门针对堆叠立方体任务。它由LeRobot工具创建，包含24个总集数和25828个总帧数，数据以30帧每秒的速率采集。数据集的结构包括动作特征（如左右机械臂的12个关节位置）、观测状态（同样为12个关节位置）以及来自三个摄像头的图像观测：左腕、右腕和右前方摄像头，图像分辨率为480x640像素，编码为AV1视频格式。元数据还提供了时间戳、帧索引、集索引等字段，适用于训练和评估机器人控制算法。数据集以Apache 2.0许可证发布，但主页和论文信息暂未提供。

This dataset is a dual-arm robotic manipulation dataset for the robotics field, specifically targeting the cube-stacking task. It is created by the LeRobot tool, containing a total of 24 episodes and 25,828 frames, with data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes action features (such as 12 joint positions for the left and right robotic arms), observation states (also 12 joint positions), and image observations from three cameras: left wrist, right wrist, and right front camera, with an image resolution of 480x640 pixels, encoded in AV1 video format. Metadata also provides fields such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for training and evaluating robot control algorithms. The dataset is released under the Apache 2.0 license, but homepage and paper information are not yet provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: bimanual-so-stack-cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总集数: 24
• 总帧数: 25828
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集包含全部 24 集（索引 0:24）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右臂各6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪）的动作
observation.state	float32	[12]	左右臂各6个自由度的状态
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，AV1编码，30 fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，AV1编码，30 fps
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前摄像头视频，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 待补充