pick-purple-cap-blue-bowl-v2_20260803_162510

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ash025/pick-purple-cap-blue-bowl-v2_20260803_162510，是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：48,579
• 总任务数：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集（Train）：0:50（全部 50 集用于训练）

数据特征

数据包含以下特征：

1. 动作（action）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作特征一致，代表当前机械臂关节状态。

3. 观测图像（observation.images.front）：前置摄像头视频流，分辨率为 480×640×3（高×宽×通道），使用 AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式。

4. 其他特征：

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：集数索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO 系列从动机械臂）

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧

数据集用途

该数据集面向机器人操控任务，具体任务为“拾取紫色盖子并放置到蓝色碗中”（pick-purple-cap-blue-bowl），适用于训练机器人操作策略，如模仿学习或强化学习。