emr-lerobot_20260529_093422

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人学习任务。数据集包含动作和观察数据，其中动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观察数据包括状态（同样为6个关节位置）和两个视角的图像（前视和侧视），图像为视频格式，分辨率为480x640，帧率30fps。数据集总共有2个episodes，3598帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。This robot dataset was created using the LeRobot framework, and is primarily intended for robotics learning tasks. It contains action and observation data. The action data includes 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation data consists of state data (also comprising 6 joint positions) and images from two viewpoints: front view and side view. All images are stored in video format, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. In total, this dataset includes 2 episodes, 3598 frames, and 1 task, with the robot platform being so_follower. The structured data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：emr-lerobot_20260529_093422
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率（FPS）：30
• 总帧数：3,598
• 总片段数：2
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含片段索引 0 到 2

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作字段相同，包含6个关节的位置
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧视摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集大小

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

可视化

可通过以下空间进行数据集可视化： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rob089/emr-lerobot_20260529_093422