piperx_flatten_depth_png

该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，采用piperx_bimanual_depth双手机器人平台采集。包含148个训练episodes、265367帧和444个视频，帧率为30fps。数据结构包括：14维浮点型机器人关节状态观测和动作（左右机械臂各6个关节及夹爪）、前视摄像头和左右腕部摄像头的RGB视频（224x224分辨率）及对应深度图，以及时间戳、帧索引和episode索引等特征。数据以parquet格式存储，适用于机器人强化学习和模仿学习任务。This dataset was created by the LeRobot toolkit, focusing on robotic manipulation tasks and collected using the piperx_bimanual_depth dual-arm robotic platform. It comprises 148 training episodes, 265,367 frames, and 444 videos, with a frame rate of 30 fps. The data structure includes 14-dimensional floating-point robotic joint state observations and actions (6 joints and a gripper for each of the left and right robotic arms), RGB videos (224×224 resolution) captured by the front-facing camera and left/right wrist cameras alongside their corresponding depth maps, as well as features such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for robotic reinforcement learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：Ishan-Axibo/piperx_flatten_depth_png

该数据集为机器人领域数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：piperx_bimanual_depth（双臂深度版）
• 总片段数：148
• 总帧数：265,367
• 总任务数：1
• 总视频数：444
• 帧率：30 FPS
• 训练集划分：全部片段（0:148）用于训练
• 数据格式：数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件（AV1 编码）

数据特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机械臂状态，包含左、右各6个关节角度及2个夹爪状态
action	float32	(14,)	动作指令，结构与状态相同
observation.images.cam_front	video	(224,224,3)	前置摄像头RGB视频
observation.depth.cam_front	image	(224,224,1)	前置摄像头深度图
observation.images.cam_left_wrist	video	(224,224,3)	左腕部RGB视频
observation.depth.cam_left_wrist	image	(224,224,1)	左腕部深度图
observation.images.cam_right_wrist	video	(224,224,3)	右腕部RGB视频
observation.depth.cam_right_wrist	image	(224,224,1)	右腕部深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片断索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关键说明

• 状态和动作均为14维向量，分别对应左右机械臂的6个关节角度和2个夹爪状态。
• 视频分辨率为224x224，RGB通道数为3，深度图通道数为1。
• 视频编码格式为 AV1，不含音频。