cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_002053

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学习任务设计，包含8个episodes，总计5527帧，帧率为30fps。基于starpilot_yam_gripper机器人，数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。特征涵盖动作（14维浮点数组，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态（32维浮点数组，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离），以及来自多个摄像头的图像观测：左腕0号摄像头RGB图像和深度图像、右腕0号摄像头RGB图像和深度图像、基座0号摄像头RGB图像（分辨率均为480x640）、基座1号摄像头RGB图像（分辨率768x1024）。所有图像为视频格式，使用h264编码，并包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。This dataset was developed by LeRobot and is specifically designed for robotic learning tasks. It contains 8 episodes, totaling 5527 frames with a frame rate of 30 fps. Based on the starpilot_yam_gripper robot, the dataset is stored in parquet files and video files, with a total data size of approximately 100 MB and video files totaling around 200 MB. The dataset covers the following features: actions (a 14-dimensional floating-point array that controls the position, rotation and gripper width of two robotic arms), observation states (a 32-dimensional floating-point array including encoder angles of the robotic arms, IMU acceleration and gyroscope data, pose (position and quaternion), gripper opening state and distance), as well as image observations from multiple cameras: RGB and depth images from the left wrist camera 0, RGB and depth images from the right wrist camera 0, RGB images from the base camera 0 (with a resolution of 480×640), and RGB images from the base camera 1 (with a resolution of 768×1024). All images are in video format encoded with H.264, and include metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, data indices and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_002053

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集来源：基于 LeRobot 框架创建

可视化入口：可通过 Hugging Face Space 在线查看数据集

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪机器人）
• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数：5527
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部8个片段用于训练（train: 0:8）

数据存储路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含14维动作：机械臂1位置（x, y, z, rx, ry, rz）、夹爪宽度；机械臂2位置（x, y, z, rx, ry, rz）、夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	32维状态：两个机械臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及距离
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕RGB深度摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕RGB深度摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座第二RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

暂无具体引用格式（[More Information Needed]）