rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_80_20_200_spaced_72_20260907_193818
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数据集概述
该数据集为机器人操作相关数据集，基于LeRobot框架创建，主要用于机器人模仿学习任务的训练与评估。
基本信息
- 名称：rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_80_20_200_spaced_72_20260907_193818
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：so_follower（遵循URDF中定义的6自由度机器人臂）
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 总回合数：72
- 总帧数：75,381
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：全部72个回合用于训练（train: 0:72）
数据组成
数据规模：
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征结构：
| 特征 | 数据类型 | 维度/形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂各关节位置与夹爪位置控制指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机械臂各关节与夹爪的当前状态观测 |
observation.images.front |
视频 | 480×640×3 | 前置摄像头图像（AV1编码，yuv420p，30 FPS） |
observation.images.top |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头图像（AV1编码，yuv420p，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局样本索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化与使用
可通过LeRobot可视化工具预览该数据集，访问路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_80_20_200_spaced_72_20260907_193818
引用说明
该数据集的BibTeX引用信息暂无（标注为[More Information Needed]）。
