grabette-sugar-cup-2008_graspproj
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训练就绪的LeRobot v3.0数据集，用于Grabette手持夹爪，基于chouziel/grabette-sugar-cup-2008数据集准备。包含150个episodes（23046帧，50fps），单一任务为“拿起糖杯”。摄像头为observation.images.cam0，分辨率480×360，手腕视角。动作（11维）：笛卡尔相机局部增量dx dy dz + 6D旋转dr6d_0…5 + 夹爪strategy和closure。状态（2维）：夹爪strategy和closure。两个夹爪通道被投影为(strategy, closure)，而非原始关节角度。训练前需注意此表示，评估时使用--grasp_projection on。
A training-ready LeRobot v3.0 dataset for the Grabette handheld gripper, prepared based on the chouziel/grabette-sugar-cup-2008 dataset. Contains 150 episodes (23046 frames, 50fps), single task pick up the sugar cup. Camera: observation.images.cam0, resolution 480×360, wrist view. Action (11-dim): Cartesian camera local delta dx dy dz + 6D rotation dr6d_0…5 + gripper strategy and closure. State (2-dim): gripper strategy and closure. The two gripper channels are projected as (strategy, closure) instead of raw joint angles. Note this representation before training, use --grasp_projection on during evaluation.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的训练数据集，专为 Grabette 手持夹爪设计，用于抓取糖杯的任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 标签：LeRobot、grabette、openarm、manipulation
- 数据格式：Parquet 文件，存放于
data/*/*.parquet
数据规模
- 总集数：150 个 episode
- 总帧数：23,046 帧
- 帧率：50 fps
- 目标任务：单个任务，"pick up the sugar cup"（拿起糖杯）
数据内容
| 数据字段 | 描述 |
|---|---|
| 视觉观测 | observation.images.cam0，分辨率 480×360，腕部视角 |
| 动作 | 11 维：笛卡尔相机局部增量 dx dy dz + 6D 旋转 dr6d_0…5 + 夹爪 strategy, closure |
| 状态观测 | 2 维：夹爪 strategy, closure |
夹爪表示说明（训练前必读）
- 夹爪的两个通道被投影为
(strategy, closure)，而非原始关节角度。 - 若直接使用原始演示角度训练，策略会欠闭合：记录的角度反映的是人手在按压物体时的位置，位置伺服器复现时无法完成抓取。
- 评估时应使用
evaluate.py --grasp_projection on，将策略的最后两个输出解码回角度后再传给伺服器。
预处理流程
bash ./run_pipeline.sh chouziel/grabette-sugar-cup-2008 --cameras right_cam0 --grasp-projection
处理步骤包括：
- 剔除 SLAM 丢失不可恢复的 episode
- 计算相机局部增量并逐帧去尖峰
- 重新编码为 480×360 分辨率
- 应用抓取投影
每个 episode 在重编码后均经过解码校验。原始相机流 right_cam0 已重命名为 cam0，以匹配训练与评估工具链。
