rollout_lego_sorter_dagger_corrections_20260906_192458

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_lego_sorter_dagger_corrections_20260906_192458

基本信息

• 数据集名称：rollout_lego_sorter_dagger_corrections_20260906_192458
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

项目	数量
总片段数（Episodes）	6
总帧数	2,333
总任务数	1
采样频率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB（parquet 格式）
视频文件大小	200 MB（mp4 格式）

数据划分

• 训练集：0 至 6（全部数据用于训练）

数据格式与路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征维度与类型

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作指令
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测
observation.images.top	video（AV1 编码）	[480, 640, 3]	顶部视角图像
observation.images.wrist	video（AV1 编码）	[480, 640, 3]	腕部视角图像
intervention	bool	[1]	人工干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作/状态空间定义

动作和状态均包含以下 6 个维度的关节位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频规格

• 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1 视频编码
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30fps
• 深度图：否（非深度图像）

机器人类型

• 机器人型号：SO（So-Follower）机械臂

可视化功能

数据集支持通过 LeRobot 提供的可视化工具在线预览数据内容。