rollout_lego_sorter_dagger_corrections_20260906_195151
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含乐高分拣任务的DAgger纠正回放数据。数据集包含18个片段，共6644帧，动作和状态维度为6（肩部、肘部、腕部等），并包含顶部和腕部摄像头图像，帧率为30fps。
This dataset is created using LeRobot and contains DAgger corrected replay data for a Lego sorting task. The dataset includes 18 episodes with a total of 6644 frames, action and state dimensions of 6 (shoulder, elbow, wrist, etc.), and contains top and wrist camera images at 30fps.
提供机构：
ftravasso创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_lego_sorter_dagger_corrections_20260906_195151
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：18
- 总帧数（Frames）：6,644
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率：30 FPS
- 数据切块大小：1000
数据划分
- 训练集：包含全部 18 个片段（0 到 18）
机器人类型
- 机器人：SO-001 跟随者（so_follower）
数据特征
动作与状态特征（observation.state）
- 类型：float32
- 维度：6 维（shape: [6]）
- 包含字段：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测特征
包含两个摄像头视角的视觉数据，均为视频类型：
-
顶部摄像头（observation.images.top）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
-
腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他特征
- intervention：布尔类型（bool），表示是否有干预
- timestamp：float32 类型，时间戳
- frame_index：int64 类型，帧索引
- episode_index：int64 类型，片段索引
- index：int64 类型，数据索引
- task_index：int64 类型，任务索引
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json，包含完整的代码库版本（v3.0）和数据元信息
引用信息
- 论文：暂无相关信息
- BibTeX 引用：暂无相关信息
