dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v16

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是双机械臂系统（UR5e和UR3e）。数据集包含10个episodes，总计6334帧，以parquet格式存储，帧率为15fps。特征包括多个视频观察（如base_image、ur5e_image、ur3e_image，均为224x224x3的RGB图像）、状态数据（14维浮点数，表示机械臂关节和夹爪位置）、动作数据（14维浮点数，对应控制指令），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。This dataset was developed using LeRobot, focusing on the field of robotics, particularly dual-arm robotic systems (UR5e and UR3e). The dataset consists of 10 episodes, totaling 6334 frames, stored in Parquet format with a frame rate of 15 fps. Its features include multiple visual observations: base_image, ur5e_image, and ur3e_image, all of which are 224×224×3 RGB images; state data (14-dimensional floating-point numbers representing the positions of robotic arm joints and grippers); action data (14-dimensional floating-point numbers corresponding to control commands); as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for tasks such as robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v16
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot、双机械臂、ur5e、ur3e
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (episodes)	10
总帧数 (frames)	6334
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	15
数据文件大小	约 0.0001 MB
视频文件大小	约 0.0001 MB
训练/验证划分	全部10个片段作为训练集

机器人类型

• 型号: 双机械臂系统，包含一台 ur5e 和一台 ur3e

特征与数据格式

数据集每个样本包含以下字段：

• 观测图像（视频）:

  • observation.base_image: 全局视角，分辨率 224×224×3，H.264 编码，15 fps
  • observation.ur5e_image: 机械臂ur5e视角，同上规格
  • observation.ur3e_image: 机械臂ur3e视角，同上规格

• 观测状态:

  • observation.state: 14维浮点向量，依次为ur5e的6个关节位置+夹爪状态、ur3e的6个关节位置+夹爪状态

• 动作:

  • action: 14维浮点向量，对应ur5e和ur3e各6个关节动作+夹爪动作

• 辅助字段:

  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

数据存储方式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小为1000帧
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 浏览该数据集。