Bearing-UAV-90K
收藏资源简介：
Bearing-UAV-90K是一个多城市基准数据集，用于评估无人机与卫星之间的跨视角定位和导航。数据集包含四个城市的遥感图像，每个城市都有无人机视角和卫星视角的图像块，以及相关的元数据。
Bearing-UAV-90K is a multi-city benchmark dataset designed for evaluating cross-view localization and navigation between unmanned aerial vehicles (UAVs) and satellites. The dataset contains remote sensing images from four cities, with each city having image patches captured from both UAV and satellite perspectives, along with associated metadata.
Bearing-UAV 数据集概述
数据集简介
Bearing-UAV 是一个纯视觉驱动的跨视图导航方法，能够从相邻特征和当前无人机视图联合预测无人机的绝对位置和航向，实现在野外环境中的精确、轻量且鲁棒的导航。该项目同时提出了 Bearing-Naver 导航方案和 Bearing-UAV-90K 基准数据集。
核心组成部分
1. Bearing-UAV
- 性质：纯视觉驱动的跨视图导航方法。
- 功能：联合预测无人机的绝对位置和航向。
- 特点：精确、轻量、鲁棒，适用于野外环境。
2. Bearing-Naver
- 性质：纯视觉驱动的点对点导航方案。
- 功能：沿城市场景中指定的航点进行导航。
- 工作模式：在已知的起始位置（位于包含四个图块的特定卫星区块内）初始化后，通过 Bearing-UAV 顺序搜索下一步。
3. Bearing-UAV-90K 基准
- 性质：用于评估无人机-卫星跨视图定位与导航的多城市基准数据集。
- 内容：包含四个具有不同景观的城市（City A, City B, City C, City D）的遥感图像、无人机视图图块和卫星视图图块。
数据集结构与内容
基准数据集目录 (Bearing_UAV_90K/)
city_rsi/：4个城市的遥感图像。citya/：城市A的数据集。uav_254k_37bc_b15_s100(45000)/：包含22500个无人机视图图块及其JSON文件。sat_254k_37bc_b15_s100(23400)/：包含22500个卫星视图图块和900个遥感图块。rawmetadata.csv：原始样本元数据。
cityb/：城市B的数据集。cityc/：城市C的数据集。cityd/：城市D的数据集。c4m_254k_96bc_b15_s100_v3d/：无人机-卫星跨视图数据集索引文件。metadata/metadata.csv
c4m_254k_96bc_b15_s100/：卫星-卫星参考数据集索引文件。c1_254k_96bc_b15_s1_v3d/：迷你多城市调试数据集。c1_254k_96bc_b15_s1/：迷你多城市调试数据集。c1_254k_37bc_b15_s1_v3d/：迷你单城市调试数据集。
预训练模型目录 (Bearing_UAV/)
cross_view/：无人机-卫星跨视图 Bearing-UAV 模型。best_model.pth：模型权重。training_configure.json：模型配置。
satellite_view/：卫星-卫星参考 Bearing-UAV 模型。best_model.pth：模型权重。training_configure.json：模型配置。
获取方式
- 源代码：通过
git clone https://github.com/liukejia121/bearinguav.git获取。 - 数据集：从 https://huggingface.co/datasets/HaoyZhou/bearinguav/tree/main 下载。
- 模型权重：从 https://huggingface.co/HaoyZhou/bearinguav/tree/main 下载。
使用准备
- 环境配置：克隆仓库并安装依赖 (
pip install -r requirements.txt)。 - 数据与模型放置：将下载的数据集和权重解压到项目适当位置。
基本操作
- 训练模型：运行
./scripts/cvphr_train.sh。 - 测试模型：运行
./scripts/cvphr_test.sh。 - 导航测试：运行
./scripts/run_nav.sh（需预先在loc2traj/traj_wps_gcs/中准备好航点文件）。
引用信息
text @article{xxx2026bearinguav, title={Beyond Matching to Tiles: Bridging Unaligned Aerial and Satellite Views for Vision-Only UAV Navigation}, author={Kejia Liu, Haoyang Zhou, Ruoyu Xu, Peicheng Wang, Mingli Song, Haofei Zhang}, journal={CVPR}, year={2026} }
相关论文预印本：https://arxiv.org/abs/2603.22153
