eval_molmoact2_insert_gear_in_gripper_yam_fft_step8000_13h20m_07-oct-2026
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具收集的机器人操作数据集，涉及双臂YAM机器人执行将齿轮插入夹爪的任务。包含20个episode，共14464帧。数据包括14维的关节位置动作和状态（左右臂各7个关节），以及三个摄像头视角（左腕、右腕和顶部）的视频，每个视频帧尺寸为720x1280，帧率20fps。
This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot tool, involving a dual-arm YAM robot performing the task of inserting a gear into a gripper. It contains 20 episodes with a total of 14464 frames. The data includes 14-dimensional joint position actions and states (7 joints for each arm left and right), as well as videos from three camera perspectives (left wrist, right wrist, and top), with each video frame size of 720x1280 and a frame rate of 20fps.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fanqi-robo/eval_molmoact2_insert_gear_in_gripper_yam_fft_step8000_13h20m_07-oct-2026
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
数据集结构
元信息（meta/info.json）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| robot_type | lerobot/bimanual_yam |
| total_episodes | 20 |
| total_frames | 14464 |
| total_tasks | 1 |
| chunks_size | 1000 |
| data_files_size_in_mb | 100 |
| video_files_size_in_mb | 200 |
| fps | 20 |
| splits | train: 0:20 |
| data_path | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| video_path | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征（Features）
action
- dtype：float32
- shape：14
- names：
- left_shoulder_pan.pos
- left_shoulder_lift.pos
- left_elbow_flex.pos
- left_wrist_flex.pos
- left_wrist_roll.pos
- left_wrist_yaw.pos
- left_gripper.pos
- right_shoulder_pan.pos
- right_shoulder_lift.pos
- right_elbow_flex.pos
- right_wrist_flex.pos
- right_wrist_roll.pos
- right_wrist_yaw.pos
- right_gripper.pos
observation.state
- dtype：float32
- shape：14
- names：与 action 相同（14 个关节位置）
observation.images.left_wrist
- dtype：video
- shape：720 × 1280 × 3
- 视频信息：
- video.height：720
- video.width：1280
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.is_depth_map：false
- video.fps：20
- video.channels：3
- has_audio：false
observation.images.right_wrist
- dtype：video
- shape：720 × 1280 × 3
- 视频信息：
- video.height：720
- video.width：1280
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.is_depth_map：false
- video.fps：20
- video.channels：3
- has_audio：false
observation.images.top
- dtype：video
- shape：720 × 1280 × 3
- 视频信息：
- video.height：720
- video.width：1280
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.is_depth_map：false
- video.fps：20
- video.channels：3
- has_audio：false
timestamp
- dtype：float32
- shape：1
frame_index
- dtype：int64
- shape：1
episode_index
- dtype：int64
- shape：1
index
- dtype：int64
- shape：1
task_index
- dtype：int64
- shape：1
可视化
数据集可通过以下链接进行可视化： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fanqi-robo/eval_molmoact2_insert_gear_in_gripper_yam_fft_step8000_13h20m_07-oct-2026
引用
BibTeX：[More Information Needed]
