eval_SmolVLA_sort_V3_run2_2026_08_26
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资源简介：
该数据集包含使用so_follower机器人收集的50个机器人操作片段，共77091帧，涉及1个任务。动作空间由6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）组成。观测包括关节状态和两个摄像头图像（camera1和camera2，分辨率480x640，30fps）。数据集采用LeRobot v3.0格式。
This dataset contains 50 robot operation episodes collected using the so_follower robot, totaling 77091 frames, involving 1 task. The action space consists of 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper). Observations include joint states and two camera images (camera1 and camera2, resolution 480x640, 30fps). The dataset is in LeRobot v3.0 format.
提供机构：
Alkatt创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：eval_SmolVLA_sort_V3_run2_2026_08_26
基本信息
- 所属领域：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：由 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 50 |
| 总帧数（frames） | 77,091 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据分块大小 | 1000 |
| 训练集划分 | 0:50（全部片段） |
数据规格
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
- 代码库版本：v3.0
传感器与动作特征
动作（action） 与 状态观测（observation.state） 均为6维浮点数组，包含以下关节位置：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
视觉观测（双摄像头）
- 摄像头1（camera1） 与 摄像头2（camera2） 均采集视频数据
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 fps
- 非深度图，无音频
其他数据字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行交互式浏览，可在 Hugging Face Spaces 上查看。
