huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0602
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对双机械臂系统（机器人类型为bi_flexiv_rizon4_rt）。数据集包含1个完整的情节（episode），总计19544帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（20维浮点数，表示左右机械臂的TCP位置、姿态和夹爪位置）、观察状态数据（与动作类似，20维浮点数）、多个图像观察（包括头部摄像头、左右手腕摄像头和左右触觉传感器图像，分辨率分别为480x640和400x700，均为RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据用于机器人学习和控制任务，适用于强化学习或模仿学习研究。
This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored for dual-arm robotic systems (robot type: bi_flexiv_rizon4_rt). It contains 1 complete episode, totaling 19544 frames, covering 1 single task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB, and the video file size is 500 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset features include: action data (20-dimensional floating-point values, representing the TCP positions, orientations and gripper positions of the left and right robotic arms; observation state data (similar to action data, 20-dimensional floating-point values); multiple image observations including head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensor images, with resolutions of 480×640 and 400×700 respectively, all in RGB video format; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, etc. All data is intended for robotics learning and control tasks, and is suitable for reinforcement learning or imitation learning research.
数据集概要
- 名称: huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0602
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
- 数据格式: Parquet + MP4 视频
数据集规模与结构
- 总片段数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 19,544
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB (parquet)
- 视频文件大小: 约 500 MB
- 帧率 (fps): 30
- 分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据划分: 训练集 (train) 覆盖 0:1 范围
机器人配置
- 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt (双臂机器人)
特征与观测
数据集包含以下特征字段，每个字段的详细说明如下：
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 描述: 控制双臂的末端工具中心点 (TCP) 位置与姿态、夹爪位置
- 具体维度列表:
- 左臂 TCP: x, y, z, r1~r6
- 右臂 TCP: x, y, z, r1~r6
- 左夹爪位置
- 右夹爪位置
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 描述: 与动作相同的20维状态向量，包含双臂TCP和夹爪信息
视觉观测 (observation.images)
包含多个摄像头视角的视频流，所有视频均为 H.264 编码、30 fps、无音频：
| 视角 | 分辨率 (高 x 宽 x 通道) | 说明 |
|---|---|---|
| head (头部) | 480x640x3 | 主摄像头 |
| left_wrist (左手腕) | 480x640x3 | 左手腕摄像头 |
| right_wrist (右手腕) | 480x640x3 | 右手腕摄像头 |
| left_tactile_0 (左触觉0) | 400x700x3 | 左侧触觉传感器 |
| left_tactile_1 (左触觉1) | 400x700x3 | 左侧触觉传感器 |
| right_tactile_0 (右触觉0) | 400x700x3 | 右侧触觉传感器 |
| right_tactile_1 (右触觉1) | 400x700x3 | 右侧触觉传感器 |
其他元数据字段
- timestamp: float32, 时间戳
- frame_index: int64, 帧索引
- episode_index: int64, 片段索引
- index: int64, 全局索引
- task_index: int64, 任务索引
数据路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
