DRMNmadhan/record_4
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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so101_follower机器人类型。数据集包含30个episodes，总计17303帧，覆盖1个任务，并提供了60个视频。数据以parquet文件格式存储，分为1个chunk，每个chunk大小为1000。帧率为30fps，所有数据均用于训练集。数据集的特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察状态（与动作相同的6维浮点数组，反映机器人状态）；图像观察，包括夹爪摄像头视频（分辨率480x640，3通道，30fps，使用av1编解码器）和全局摄像头视频（分辨率720x1280，3通道，30fps，使用av1编解码器）；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，提供了丰富的多模态数据（关节位置和视觉信息）。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot(LeRobot) 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot(LeRobot)](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集说明 - **主页：** [更多信息待补充] - **论文：** [更多信息待补充] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v2.1", "机器人类型": "so101_follower", "总回合数": 30, "总帧数": 17303, "总任务数": 1, "总视频数": 60, "总数据块数": 1, "数据块大小": 1000, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:30" }, "数据路径格式": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet", "视频路径格式": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "维度名称": [ "肩平转关节位置", "肩升降关节位置", "肘屈伸关节位置", "腕屈伸关节位置", "腕旋转关节位置", "夹爪关节位置" ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "维度名称": [ "肩平转关节位置", "肩升降关节位置", "肘屈伸关节位置", "腕屈伸关节位置", "腕旋转关节位置", "夹爪关节位置" ] }, "观测.图像.夹爪视角": { "数据类型": "视频", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "补充信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.是否为深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.图像.全局视角": { "数据类型": "视频", "形状": [ 720, 1280, 3 ], "维度名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "补充信息": { "视频.高度": 720, "视频.宽度": 1280, "视频.编码格式": "av1", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.是否为深度图": false, "视频.帧率": 30, "视频.通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX：** bibtex [更多信息待补充]
