spam_neck_0809_R_1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
mimiminsoo创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：mimiminsoo/spam_neck_0809_R_1
基本信息
- 数据集名称：spam_neck_0809_R_1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Total Episodes） | 10 |
| 总帧数（Total Frames） | 13,650 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 块大小（Chunks Size） | 1,000 |
数据集结构
- 数据集划分：仅包含训练集（train），范围为 0 到 10（即全部数据）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：bi_piper_follower
- 代码库版本：v3.0
特征信息
动作与状态特征（Action & Observation State）
动作（action）和观测状态（observation.state）均包含 16 个维度的浮点型（float32）数据，具体包括：
左侧关节（6 个）：
- left_joint1.pos 至 left_joint6.pos
左侧夹爪（1 个）：
- left_gripper.pos
右侧关节（6 个）：
- right_joint1.pos 至 right_joint6.pos
右侧夹爪（1 个）：
- right_gripper.pos
颈部关节（2 个）：
- neck_pitch.pos
- neck_yaw.pos
图像观测（Observation Images）
数据集包含 4 个摄像头视角的图像观测：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_main（左侧主视角） | 1280×720 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| left_wrist（左侧腕部） | 640×480 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| left_top（左侧顶部） | 640×480 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| right_wrist（右侧腕部） | 640×480 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32 类型
- frame_index：帧索引，int64 类型
- episode_index：片段索引，int64 类型
- index：索引，int64 类型
- task_index：任务索引，int64 类型
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化空间查看该数据集：可视化数据集
