grab-object-place3_20260822_170025

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: Reiki09/grab-object-place3_20260822_170025
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 录制帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower（臂式机器人）
• 数据划分: 仅包含训练集（train），共10个episodes

数据规模

• 总episode数: 10
• 总帧数: 6712
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 分块大小: 1000帧/块

特征字段

动作与状态（action / observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos（肩关节水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩关节俯仰）
  • elbow_flex.pos（肘关节屈伸）
  • wrist_flex.pos（腕关节俯仰）
  • wrist_roll.pos（腕关节旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测

• 提供两个摄像头视角:
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头
  • observation.images.top: 顶部摄像头
• 图像规格:
  • 分辨率: 480×640像素
  • 通道数: 3（RGB）
  • 编码: AV1视频编码（yuv420p彩色格式）
  • 视频帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧编号（int64）
• episode_index: 回合编号（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务编号（int64）

文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 引文信息未提供（标记为“More Information Needed”）
• 数据集主页和论文信息暂未公开