libero_plus_object_lightinggrid_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: max-chr/libero_plus_object_lightinggrid_all_ur5e
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, lightinggrid
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集内容

• 机器人类型: UR5e
• 总任务数: 10
• 总片段数（Episodes）: 894
• 总帧数: 132,618
• 帧率（FPS）: 20
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部片段（0:894），无验证集或测试集

数据特征

该数据集包含多模态观测数据，具体特征如下：

观测状态（Observation States）

1. observation.state: 8维，包含位置（x, y, z）、姿态（轴角1-3）、夹爪状态（2个维度）
2. observation.states.ee_state: 6维，末端执行器状态（位置+姿态）
3. observation.states.joint_state: 6维，关节状态（joint_0 至 joint_5）
4. observation.states.gripper_state: 2维，夹爪状态

图像观测（Observation Images）

所有图像均为 256×256 RGB 格式，视频编码为 AV1，帧率为 20 FPS，包含四个视角：

1. observation.images.image: 主图像
2. observation.images.wrist_image: 腕部相机图像
3. observation.images.frontview_image: 前视图像
4. observation.images.sideview_image: 侧视图像

动作数据（Action）

• action: 7维，包含位置（x, y, z）、姿态（轴角1-3）、夹爪状态

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 代码库版本: v3.0

其他说明

• 引用信息: 当前暂无引用信息（More Information Needed）
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=max-chr/libero_plus_object_lightinggrid_all_ur5e）