libero_plus_object_language_all

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习和模仿学习任务。数据集包含丰富的多模态数据，涵盖机器人状态观测（如8维状态向量、6维末端执行器状态、7维关节状态、2维夹爪状态）、多视角视觉观测（包括主视角图像、腕部视角图像、前视图像和侧视图像，均为256x256分辨率的RGB视频）、7维动作数据以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有904个训练episodes，133,270帧数据，覆盖480个不同任务，帧率为20fps，采用Franka机器人（Panda）平台采集。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式（AV1编码）存储，适用于机器人策略学习、多模态学习等研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and imitation learning tasks. It contains rich multimodal data, including robot state observations (such as 8-dimensional state vectors, 6-dimensional end-effector states, 7-dimensional joint states, 2-dimensional gripper states), multi-view visual observations (including main view images, wrist view images, front view images, and side view images, all in 256x256 resolution RGB videos), 7-dimensional action data, and metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The dataset comprises 904 training episodes, 133,270 frames of data, covering 480 different tasks, with a frame rate of 20fps, collected using the Franka robot (Panda) platform. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format (AV1 encoded), suitable for research in robot policy learning and multimodal learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：libero_plus_object_language_all
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, language
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：20
• 机器人类型：franka
• 总片段数：904
• 总帧数：133270
• 总任务数：480
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：极小（1e-06 MB）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集包含全部 904 个片段（索引 0 到 903）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z, axis_angle1-3, gripper (重复)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1-3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态 (joint_0 至 joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态 (gripper 重复)
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像 (RGB, AV1 编码, 20FPS)
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像 (RGB, AV1 编码, 20FPS)
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视摄像头图像 (RGB, AV1 编码, 20FPS)
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头图像 (RGB, AV1 编码, 20FPS)
action	float32	[7]	动作 (x, y, z, axis_angle1-3, gripper)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与访问

• 可通过 可视化空间 查看数据集内容。
• 数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4。

引用信息

BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。