game_block_stacking_ver3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人控制任务设计。数据集基于omx_follower机器人类型，包含1个完整的情节（episode）、170帧数据和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、前视图像（observation.images.front，480x640分辨率RGB视频）和腕部图像（observation.images.wrist，同样为480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。这些数据适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，特别是涉及视觉和状态控制的场景。This robotic dataset was developed using LeRobot and is tailored for robotic control tasks. Based on the omx_follower robot type, the dataset contains 1 full episode, 170 frames of data, and 1 single task. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, the video files occupy 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset features include actions (action, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (observation.state, which correspond to the same joint positions as the actions), front-view images (observation.images.front, 480x640 resolution RGB videos), wrist-mounted images (observation.images.wrist, also 480x640 resolution RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. This dataset is applicable to robotic learning, imitation learning or reinforcement learning tasks, especially scenarios involving visual and state-based control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: game_block_stacking_ver3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 170
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: omx_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小（chunks_size）: 1000
• 训练集划分: train: 0:1（全部数据用于训练）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 与动作空间相同的6个关节位置

观测图像（observation.images）

• front（前置摄像头）:

  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p

• wrist（腕部摄像头）:

  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]