lerobot_20260709_130331

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，包含Franka Panda机器人的关节位置动作、状态观测、手腕摄像头图像和深度视频数据。数据以30帧每秒的速率采集，总共有2个episodes和1800帧，适用于机器人控制、视觉感知等任务。数据集结构包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征，并以parquet和mp4格式存储。This is a robotic learning dataset created using the LeRobot toolkit. It includes joint position actions, state observations, wrist camera images and depth video data from the Franka Panda robot. The data is collected at 30 frames per second (fps), with a total of 2 episodes and 1800 frames, and is suitable for tasks such as robotic control and visual perception. The dataset includes features such as actions, observation states, images, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc., and is stored in both Parquet and MP4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Fransece/lerobot_20260709_130331
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1800
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	机器人关节动作（9维），包括7个Panda关节位置和2个手指位置。
observation.state	float32	[9]	机器人观测状态（9维），与动作维度一致。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部RGB摄像头视频，分辨率480x640，编码为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 1]	腕部深度摄像头视频，分辨率480x640，编码为HEVC（无损），帧率30 FPS，深度单位为毫米。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据存储

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有2个片段。

机器人信息

• 机器人类型: Franka Panda (运动学示教)