rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_150138
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域。它包含机器人控制相关的动作和观测数据，具体涵盖6个自由度的关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和顶视摄像头采集的图像（分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集规模为1个剧集、584帧、1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究方向。
This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for the field of robotics. It contains action and observation data related to robot control, specifically covering 6-degree-of-freedom joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as images collected by front-facing and top-down cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format and is accompanied by video files. The dataset includes 1 episode, 584 frames and 1 task, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The robot type is so_follower. This dataset is suitable for research directions such as robot control, imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_150138
- 开发者/上传者：MrPsarik
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式
- 总集数：1
- 总帧数：584
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）
特征（Features）
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维状态观测，与动作字段的命名和维度一致 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件总大小：约 100 MB
- 视频文件总大小：约 200 MB
- 代码库版本：v3.0
- 块大小：1000
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_150138）
