so100_multitask_80

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专用于so_follower类型的机器人。它包含80个episodes，总计38620帧数据。数据集涵盖机器人的动作数据，包括关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态数据（与动作相同的关节位置），以及来自侧视和腕部摄像头的图像视频数据（分辨率为480x640，RGB三通道，帧率为30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习任务如模仿学习或强化学习。This dataset is a robotics control dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for so_follower-type robots. It comprises 80 episodes, totaling 38,620 frames. The dataset contains robotic action data including joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (consisting of the identical joint positions as the action data), as well as image and video data captured by side-view and wrist-mounted cameras with a resolution of 480x640, three-channel RGB, and a frame rate of 30 fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotics learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：edmos7/so100_multitask_80

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总轮数（Episodes）: 80
• 总帧数（Frames）: 38,620
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4文件）
• 帧率（FPS）: 30
• 数据切块大小（Chunks Size）: 1,000

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据划分

• 训练集: 轮次 0 至 79（共80轮）

特征结构

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

• 侧视摄像头（Observation Images Side）
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道数）
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 音频: 无
• 腕部摄像头（Observation Images Wrist）
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道数）
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 音频: 无

其他字段

• timestamp: float32，1维
• frame_index: int64，1维
• episode_index: int64，1维
• index: int64，1维
• task_index: int64，1维

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。