pick_red_ball_20260811_230735

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_red_ball_20260811_230735
• 用途: 机器人操作任务（拾取红色球体）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架生成

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 2651
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样率（FPS）: 30

数据组成

• 数据文件: Parquet格式，包含100 MB的数据文件
• 视频文件: MP4格式，包含200 MB的视频文件（分布于overhead和side两个摄像头视角）

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维，对应于机械臂关节位置：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 手腕弯曲（wrist_flex.pos）
  • 手腕旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）

视觉观测（Observation Images）

• 视角:
  • 俯视视角（overhead）: 480x640分辨率，RGB三通道
  • 侧视视角（side）: 480x640分辨率，RGB三通道
• 视频编码: AV1编码，30 FPS，无音频，使用PyAV后端

其他字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 数据索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO-25系列机械臂的跟随模式）

数据划分

• 训练集: 全部5个回合用于训练（splits中train为0:5）

文件组织

• 元数据: meta/info.json
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个分块包含1000个数据点

引用信息

• 暂无相关论文或引用文献提供。