so101_pickplace_pi05
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资源简介：
这是一个基于LeRobot框架的机器人操作数据集，包含50个演示片段，总计25798帧，用于单任务学习。数据集包含6自由度关节位置的动作和状态，以及顶部和手腕摄像头记录的640x480视频。
This is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework, containing 50 demonstration episodes with a total of 25,798 frames for single-task learning. The dataset includes actions and states of 6-degree-of-freedom joint positions, along with 640x480 videos recorded from top and wrist cameras.
提供机构：
liulll111222创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述：so101_pickplace_pi05
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由LeRobot框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 25,798 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集：包含全部50个回合（0:50），无验证集和测试集划分
机器人类型
- 机器人型号：SO_Follower（so_follower）
数据特征（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含关节：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
图像观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 顶部相机（top） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 30 FPS |
| 腕部相机（wrist） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 30 FPS |
- 视频类型：非深度图，无音频
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
引用信息
暂无BibTeX引用信息。
