soarm_pp_blue_frontback1_r3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称: soarm_pp_blue_frontback1_r3

许可协议: Apache-2.0

任务类别: 机器人学

标签: LeRobot

---

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 12
• 总帧数: 3787
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

---

数据划分

• 训练集: 12 个片段（全部数据）

---

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 状态观测 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度相同。
• 图像观测 (observation.images.front 和 observation.images.wrist): 两个摄像头视角，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，无音频。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 整数。
• 片段索引 (episode_index): 整数。
• 索引 (index): 整数。
• 任务索引 (task_index): 整数。

---

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

---

引用信息

当前暂无可用引用信息。该数据集基于 LeRobot 创建。