pick_yellow_3

pick_yellow_3是一个LeRobot机器人操作数据集，使用so100机器人，包含50个episodes，采样率为30fps，仅有一个训练集（train split）。该数据集以Apache TsFile格式存储，提供了机器人的动作（action）和观测状态（observation.state）的数值序列，每个时间步包含6维的动作和状态向量。原始视频数据未包含在此数据集中，需要从原始数据集获取。数据集由DanqingZ创建，采用Apache-2.0许可证。The pick_yellow_3 dataset is a LeRobot robot manipulation dataset using the so100 robot, containing 50 episodes with a sampling rate of 30fps, and only a train split. The dataset is stored in Apache TsFile format, providing numerical sequences of robot actions and observation states, each time step containing 6-dimensional action and state vectors. Original video data is not included in this dataset and needs to be obtained from the original dataset. The dataset was created by DanqingZ and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

pick_yellow_3 数据集概述

基本信息

• 数据集名称：pick_yellow_3（TsFile 格式）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 标签：LeRobot、so100、tutorial、tsfile、timeseries
• 数据模态：时间序列（Timeseries）
• 作者/发布者：DanqingZ
• 原始数据集：DanqingZ/pick_yellow_3

数据集内容

这是一个基于 LeRobot 框架的机器人操作数据集，由 Apache TsFile 格式存储。源数据卡片为自动生成，以下事实取自源数据的 meta/info.json 文件。

关键参数

参数	值
机器人类型	so100
回合数（Episodes）	50
采样率	30 fps
数据划分	仅 train 单一划分

数据架构（TsFile 结构）

• 时间戳（Time）：INT64 类型，单位毫秒，由原始时间戳（秒）乘以 1000 取整得到
• 标签列（TAG）：
  • episode_index：回合索引
  • task_index：任务索引
• 字段列（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：帧索引
  • sample_index（INT64）：样本索引
• 向量列（FLOAT 单精度）：
  • action_0 至 action_5：动作数据
  • observation_state_0 至 observation_state_5：观测状态数据

注意事项

• 相机视频流未包含在本数据集中，原始视频请参考原始数据集的 videos/ 目录
• 可通过 episode_index 和 frame_index 将数值数据与原始视频进行对应关联
• 数值状态/动作序列数据完整

使用方法

需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件（数据文件路径：data/pick_yellow_3.tsfile）。