lilac_test
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数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总剧集数：5
- 总帧数：2963
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据分割
- 训练集：包含全部5个剧集（索引 0:5）
数据结构
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察-状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：与动作（action）相同
观察-图像-前视（observation.images.front）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480x640，3通道
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
观察-图像-俯视（observation.images.top）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480x640，3通道
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
文件路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 机器人类型：so_follower
- 块大小：1000
- 代码库版本：v3.0
