franka_small_test_20260715_135506

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别是针对Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含动作数据（如关节位置和速度、末端执行器位置和速度）、观察状态（与动作类似）、图像数据（包括手腕摄像头拍摄的RGB视频和深度图，分辨率为480x640，帧率为14fps）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有1个情节、2个帧和1个任务，适用于机器人学习和控制研究。This dataset was created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, particularly manipulation tasks for the Franka Panda robot. The dataset includes action data (such as joint positions and velocities, end-effector positions and velocities), observation states (analogous to action data), image data (including RGB videos and depth maps captured by the wrist camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 14 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset contains a total of 1 episode, 2 frames, and 1 task, and is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: Fransece/franka_small_test_20260715_135506
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: Franka Panda (Kinesthetic 示教)

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 2
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 14
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:1）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(29,)	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、7个末端执行器位姿及速度
observation.state	float32	(29,)	与 action 结构相同，作为环境状态
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部RGB彩色图像，帧率14 FPS
observation.images.wrist_depth	视频 (HEVC编码)	(480, 640, 1)	腕部深度图，单位为毫米，深度范围0.01m-10m，采用对数压缩
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: chunks_size: 1000

动作与状态维度说明

• 7 个关节位置 (panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos)
• 7 个关节速度 (panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel)
• 2 个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)
• 7 个末端执行器位姿 (位置: ee.x, ee.y, ee.z; 四元数: ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw)
• 6 个末端执行器速度 (线速度: ee.vx, ee.vy, ee.vz; 角速度: ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz)

引用信息

• 论文: 暂无提供（More Information Needed）
• BibTeX: 暂无提供（More Information Needed）