greenarm-demo

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含动作、观察状态、图像等特征。数据集结构包括数据文件、视频文件，具体特征如动作（包含6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、前端图像（480x640分辨率，30fps视频）等。数据集总共有3个episodes，1414帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：greenarm-demo

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: greenarm-demo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 页面地址: https://huggingface.co/datasets/Iyaddo/greenarm-demo
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Iyaddo/greenarm-demo

数据集规模与结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 1414
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据集划分: 所有数据 (3 个片段) 用于训练 (train: "0:3")

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6 个机器人关节的动作指令
observation.state	float32	[6]	6 个机器人关节的状态信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前向摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态名称说明 (action 和 observation.state 共用的 6 个维度):

1. shoulder_pan.pos (肩部旋转)
2. shoulder_lift.pos (肩部抬升)
3. elbow_flex.pos (肘部弯曲)
4. wrist_flex.pos (手腕弯曲)
5. wrist_roll.pos (手腕旋转)
6. gripper.pos (夹爪)

视频信息 (observation.images.front):

• 编码格式: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 无音频

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)