rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260813_183804

该数据集是使用LeRobot记录的机器人数据集，包含30个双臂机器人操作任务的片段，每个片段包括动作指令、状态观测（16维关节位置和夹爪状态）以及三个相机视角（前部、左腕、右腕）的480x640 RGB图像，帧率为30fps。数据集共有13466帧，总大小约300MB。This dataset is a robot dataset recorded using LeRobot, containing 30 segments of dual-arm robot manipulation tasks. Each segment includes action instructions, state observations (16-dimensional joint positions and gripper states), and 480x640 RGB images from three camera views (front, left wrist, right wrist) at 30 fps. The dataset has a total of 13,466 frames and a total size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260813_183804

基本信息

• 数据集名称：rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260813_183804
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：13,466
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS
• 训练/验证划分：训练集包含所有30个片段（"train": "0:30"）

数据结构与特征

动作与状态特征（16维向量）

• 动作（Action）：数据类型为float32，包含左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置
• 观测状态（Observation.state）：数据类型为float32，与动作特征维度一致，包含相同的16个关节/夹爪位置信息

图像观测（3个摄像头视角）

• 左腕相机（left_wrist）：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 前方相机（front）：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 右腕相机（right_wrist）：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• 奖励（next.reward）：float32，形状[1]
• 完成标志（next.done）：bool，形状[1]
• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]

机器人类型

• 机器人型号：bi_openarm_follower（双臂OpenArm跟随机器人）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000（chunks_size）

可视化工具

可通过 LeRobot 官方可视化界面查看数据集内容：可视化数据集

引用信息

当前数据集的BibTeX引用信息尚未提供（标记为[More Information Needed]）。