so101_dataset_test_20260717_154824

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专为so_follower机器人设计。数据集包含动作和观察数据，动作数据包括6个关节位置（如肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察数据包括机器人状态（同样为6个关节位置）以及来自顶部和腕部摄像头的图像视频，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集结构以parquet文件格式存储，总共有1787帧，覆盖1个任务和1个episode，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如动作预测或视觉控制。This dataset is a robotics control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the so_follower robot. It contains action and observation data. The action data includes 6 joint positions, such as shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes the robot's state (also consisting of 6 joint positions) and image videos from the top and wrist cameras. The videos have a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and are encoded in AV1. The dataset is stored in Parquet file format, with a total of 1787 frames, covering 1 task and 1 episode. The total size of the data files is 100 MB, and the video files have a total size of 200 MB. This dataset is suitable for robotics learning tasks such as action prediction or visual control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_dataset_test_20260717_154824
• 创建者: abhishekrs2484
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集组成

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 1787
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件（动作、状态、时间戳等）与 MP4 视频文件
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据特征

数据包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	与动作相同的 6 维状态向量
observation.images.top	视频	480x640x3	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: train 包含全部数据（索引 0 到 1）

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看