pick-place-v5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-place-v5
• 发布者: Grievous-Robot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 526
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: grievous_client

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 动作

• 数据类型: float32
• 维度: [17]
• 描述: 包含双臂（左/右）、头部以及基础速度的控制指令。具体特征名称为：
  • left_arm_shoulder_pan.pos
  • left_arm_shoulder_lift.pos
  • left_arm_elbow_flex.pos
  • left_arm_wrist_flex.pos
  • left_arm_wrist_roll.pos
  • left_arm_gripper.pos
  • right_arm_shoulder_pan.pos
  • right_arm_shoulder_lift.pos
  • right_arm_elbow_flex.pos
  • right_arm_wrist_flex.pos
  • right_arm_wrist_roll.pos
  • right_arm_gripper.pos
  • head_motor_1.pos
  • head_motor_2.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

2. 观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [17]
• 描述: 与动作特征具有完全相同的特征名称列表，代表机器人的状态观测。

3. 图像观测

包含三个视角的视频流观测：

• observation.images.left_wrist: 左腕摄像头视频。
• observation.images.right_wrist: 右腕摄像头视频。
• observation.images.head: 头部摄像头视频。

视频参数（三者相同）:

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)。
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

4. 索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])。
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])。
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])。
• index: 通用索引 (int64, 维度 [1])。
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])。

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。