eval_smolvla_write5_subtask_normal

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体应用于so_follower机器人类型。它包含1个完整的episode，总计1641帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（一个6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观察状态（同样是一个6维浮点数组，反映机器人的当前状态）；两个摄像头视频观察——手腕摄像头（分辨率为480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率为480x848，3通道），均使用AV1编解码器；以及元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究任务。This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically targeted at the so_follower robot type. It contains 1 complete episode, totaling 1641 frames, corresponding to 1 single task. Structured data is stored in Parquet file format, while video files are stored in MP4 containers with AV1 codec, running at 30 fps. The dataset features include: action data (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation states (also a 6-dimensional floating-point array that reflects the current state of the robot); two camera video observations: a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels) and a top camera (resolution 480x848, 3 channels), both using the AV1 codec; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for research tasks such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_smolvla_write5_subtask_normal
• 授权协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1641
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 拆分: 仅包含训练集（train: 0:1）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据结构

数据集包含以下主要特征：

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 含义: 与动作相同的6个关节位置

观测图像（observation.images）

• wrist（腕部摄像头）:
  • 分辨率: 480 × 640 × 3
  • 编码: AV1，30 FPS
• top（顶部摄像头）:
  • 分辨率: 480 × 848 × 3
  • 编码: AV1，30 FPS

其他字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，总体索引
• task_index: int64，任务索引

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4