bimanual-transfer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 bimanual-transfer，由用户 AgrShubham 创建，基于 LeRobot 平台生成，用于机器人学习领域的研究。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	100
总帧数 (Frames)	61,924
总任务数 (Tasks)	10
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	约 100 MB (Parquet)
视频文件大小	约 200 MB (MP4)
数据划分	仅训练集 (train: 0:100)

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从动式机器人）

数据集结构

每个样本包含以下特征：

1. 动作与状态（action / observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 12 维
   • 对应关节名称：左臂与右臂各包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置 6 个自由度

2. 观测图像（observation.images）

   • 包含三个摄像头视角：
     • left_wrist: 左腕相机
     • top: 顶部相机
     • right_wrist: 右腕相机
   • 图像规格: 240x320 像素，3 通道 (RGB)
   • 视频编码: H.264, 30 FPS

3. 其他元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 片段索引 (int64)
   • index: 全局索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

数据可视化

可通过 Hugging Face Spaces 提供的可视化工具直接查看该数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AgrShubham/bimanual-transfer

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。

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说明: 该数据集主要用于双臂机器人的操作任务研究，适用于模仿学习、强化学习等机器人学习场景。