cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_185610
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集针对starpilot_yam_gripper双机械臂系统，包含6个完整的情节（episodes），总计3464帧数据，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集包含以下关键特征：动作数据（14维，控制两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态（32维，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态（位置和四元数）、夹爪状态等），以及多个摄像头图像观测，包括左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640）、基座的两个RGB摄像头图像（一个480x640，另一个768x1024）。所有数据均用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotic manipulation dataset constructed using the LeRobot toolkit. It is designed for the starpilot_yam_gripper dual-arm robotic system, containing 6 complete episodes totaling 3464 frames and focusing on one single task. The data is stored in Parquet file format, while the supporting video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. Key features of this dataset are listed below: - Action data (14-dimensional, used to control the position, rotation and gripper width of the two robotic arms) - Observation states (32-dimensional, including encoder angles of the robotic arms, IMU acceleration and angular velocity, poses (position and quaternion), gripper status, and other related information) - Multiple camera image observations: RGB and depth images from the left and right wrists (resolution: 480x640), as well as two RGB camera images from the robot base (one with a resolution of 480x640, the other 768x1024) All data in this dataset is intended for robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_185610
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | starpilot_yam_gripper |
| 总片段数 (episodes) | 6 |
| 总帧数 | 3464 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (chunks) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 训练/测试划分 | 全部用于训练 (0:6) |
特征字段
- 动作 (action)：14维浮点数组，包含两个机械臂的 x/y/z 位置、旋转 (rx/ry/rz) 及夹爪宽度。
- 观测状态 (observation.state)：32维浮点数组，包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿 (位置+四元数)、夹爪状态 (开合及距离)。
- 观测图像 (observation.images)：包含6个摄像头视图的视频数据：
left_wrist_0_camera_rgb_image：480x640，3通道left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480x640，3通道right_wrist_0_camera_rgb_image：480x640，3通道right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480x640，3通道base_0_camera_rgb_image：480x640，3通道base_1_camera_rgb_image：768x1024，3通道- 所有视频均采用h264编码，yuv420p像素格式，无音频，帧率30fps。
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，1维。
- 帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)：均为64位整数，1维。
数据文件与视频路径
- 数据文件：位于
data/目录下，命名格式为chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：位于
videos/目录下，按{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4组织
