xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v2

该数据集使用LeRobot创建，包含使用UFACTORY机器人采集的50个机器人操控片段，共20926帧。数据包括7维动作（6个关节位置和夹爪位置）、7维观测状态、两个640x640的摄像头图像（前置和腕部视角，AV1编码，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集仅包含训练拆分。This dataset was created using LeRobot, containing 50 robot manipulation episodes collected with a UFACTORY robot, totaling 20,926 frames. The data includes 7-dimensional actions (6 joint positions and gripper position), 7-dimensional observation states, two 640x640 camera images (front and wrist views, AV1 encoded, 30fps), along with metadata such as timestamps and frame indices. The dataset contains only the training split.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v2
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：UFACTORY Robot
• 总回合数：50
• 总帧数：20926
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 划分方式：
  • train：0:50
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	名称：J1.pos、J2.pos、J3.pos、J4.pos、J5.pos、J6.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[7]	名称：J1.pos、J2.pos、J3.pos、J4.pos、J5.pos、J6.pos、gripper.pos
observation.images.front	video	[640, 640, 3]	名称：height、width、channels
observation.images.wrist	video	[640, 640, 3]	名称：height、width、channels
timestamp	float32	[1]	names：null
frame_index	int64	[1]	names：null
episode_index	int64	[1]	names：null
index	int64	[1]	names：null
task_index	int64	[1]	names：null

视频特征详情

observation.images.front

• 视频高度：640
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 视频像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否含音频：否

observation.images.wrist

• 视频高度：640
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 视频像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否含音频：否

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]