SL7iii/merged_vla_pick2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含30个episodes，总计13584帧，覆盖2个不同的任务，所有数据仅用于训练集。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6个浮点值，对应机器人关节位置如shoulder_pan.pos等）、观察状态（同样为6个关节位置的浮点值）、两个摄像头图像（wrist和front，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为h264）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人模仿学习、强化学习等研究，支持从多模态观察（图像和状态）到动作的映射。--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)工具链构建而成。 ## 数据集说明 - **主页：** [更多信息待补充] - **论文：** [更多信息待补充] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json)： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人型号": "so101_follower", "总任务回合数": 30, "总帧数": 13584, "总任务数": 2, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:30" }, "数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "特征名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "数据形状": [6] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "特征名称": [ "shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos" ], "数据形状": [6] }, "腕部观测图像": { "数据类型": "video", "数据形状": [480, 640, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否含音频": false } }, "前视观测图像": { "数据类型": "video", "数据形状": [480, 640, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "数据形状": [1], "特征名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "特征名称": null }, "任务回合索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "特征名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "特征名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "特征名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [更多信息待补充]