yam_duster_in_box
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，任务是将YAM机器人（一种机械臂）放入盒子中。数据集包含50个演示片段，共37986帧，帧率为30fps。记录了机器人右臂的7个关节状态（包括夹爪）和对应的动作，以及两个摄像头（顶部和右手腕）的RGB图像，分辨率为480x640。数据集使用LeRobot格式存储，包含训练集划分。
This dataset is a robot manipulation dataset. The task is to place the YAM robot (a robotic arm) into a box. The dataset contains 50 demonstration episodes, totaling 37,986 frames at 30fps. It records the 7 joint states (including gripper) and corresponding actions of the robots right arm, as well as RGB images from two cameras (top and right wrist) with a resolution of 480x640. The dataset is stored in LeRobot format and includes a training set split.
数据集概述
数据集名称: yam_duster_in_box
链接: https://huggingface.co/datasets/Dimios45/yam_duster_in_box
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人（robotics）
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, yam, teleop
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据集内容
该数据集包含机器人遥操作（teleoperation）数据，具体涉及“Yam”机器人执行“将鸡毛掸子放入盒子”的任务。数据集包括：
- 总片段数（episodes）: 50
- 总帧数: 37,986
- 总任务数: 1
- 帧率（fps）: 30
- 数据文件大小: 100 MB（parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（mp4 格式）
数据结构
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [7] | 右臂7个关节状态（6个关节角度 + 夹爪） |
| action | float32 | [7] | 右臂7个动作指令（6个关节角度 + 夹爪） |
| observation.images.top | 视频（AV1编码） | 480×640×3 | 顶部摄像头图像 |
| observation.images.right_wrist | 视频（AV1编码） | 480×640×3 | 右腕摄像头图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
状态/动作命名
- right_joint_1 至 right_joint_6: 右臂6个关节角度
- right_gripper: 右夹爪
图像规格
- 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
- 编码: AV1 (yuv420p)
- 帧率: 30 fps
- 无音频
- 非深度图
数据划分
- 训练集（train）: 全部50个片段，比例为 0:50
文件存储格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 机器人类型: yam
- 代码库版本: LeRobot v3.0
- 可视化: 可通过 可视化数据集 查看
- 引用信息: 暂无（More Information Needed）
