rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_143256

这是一个由LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含单个回合的572帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：6维机械臂关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；对应的6维状态观察；来自前视和顶视摄像头的视频观察（分辨率480x640，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，视频采用AV1编码。机器人类型为so_follower。数据集主要用于机器人模仿学习或强化学习研究。This is a robotic demonstration dataset developed by LeRobot, specifically tailored for robotic learning tasks. The dataset contains 572 frames from a single episode, with a frame rate of 30 fps. The data features include 6-dimensional robotic arm joint position actions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), corresponding 6-dimensional state observations, and video observations from front-facing and top-down cameras with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB. The dataset is stored in Parquet format, and the video files are encoded with AV1. The target robotic platform is so_follower. This dataset is primarily intended for research in robotic imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_143256
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 总集数：1
• 总帧数：572
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据类型：Parquet 和 MP4 视频文件
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

特征（Features）

• 动作（action）：包含 6 个维度的浮点数，对应机器人肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观察状态（observation.state）：同样包含 6 个维度的浮点数，与动作的特征名称一致。
• 观察图像（observation.images）：
  • 正面视角（front）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式。
  • 顶部视角（top）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引（frame_index）：整数，形状为 [1]。
• 集索引（episode_index）：整数，形状为 [1]。
• 全局索引（index）：整数，形状为 [1]。
• 任务索引（task_index）：整数，形状为 [1]。

数据划分

• 训练集（train）：包含全部数据（索引 0 到 1）。

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本：v3.0（基于 LeRobot 创建）
• 块大小：1000
• 引用信息：暂无提供 BibTeX 引用。