eval_demo_LAVLA_Async_VI_whiteblackcube_v2_2026_06_02_white_v1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专为机器人模仿学习或强化学习任务设计。数据集包含机械臂（so_follower类型）的动作控制数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、以及来自三个摄像头的视觉观测（每个摄像头视频分辨率为480x640，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据，适用于多模态机器人控制研究。
This robotic learning dataset is constructed using the LeRobot framework, tailored specifically for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks. The dataset contains action control data for so_follower-type robotic arms, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; state observations (the same 6 joint positions as the action dimensions); and visual observations from three cameras, each with a 3-channel resolution of 480×640. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices, making it applicable to multimodal robotic control research.
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集名称: eval_demo_LAVLA_Async_VI_whiteblackcube_v2_2026_06_02_white_v1
数据集描述
该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建，适用于机器人学习和仿真评估任务。数据以 Parquet 格式存储，并包含视频文件，支持可视化（可通过 LeRobot 提供的可视化空间查看，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/eval_demo_LAVLA_Async_VI_whiteblackcube_v2_2026_06_02_white_v1）。
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (total_episodes): 0
- 总帧数 (total_frames): 0
- 总任务数 (total_tasks): 0
- 数据文件块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态观测：与动作相同的关节位置 |
| observation.images.camera1 | video (uint8) | [480, 640, 3] | 相机1图像，高度480像素，宽度640像素，3通道 (RGB) |
| observation.images.camera2 | video (uint8) | [480, 640, 3] | 相机2图像，规格同上 |
| observation.images.camera3 | video (uint8) | [480, 640, 3] | 相机3图像，规格同上 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
目前引用信息为 [More Information Needed]，暂无具体 BibTeX 条目。
