dg5f_ur5e_v6_blue89_180ep_gs320
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Kaz55创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集详情总结
数据集概述
该数据集名为 dg5f_ur5e_v6_blue89_180ep_gs320，由 Kaz55 创建，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操控数据集，主要针对 UR5e 机械臂 与 DG5F 灵巧手 的复合机器人系统进行数据采集与训练。
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可协议 | Apache 2.0 |
| 任务类型 | 机器人学（Robotics） |
| 代码库版本 | LeRobot v3.0 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | DG5F + UR5e 复合系统 |
数据规模
- 总片段数：180 个 episodes
- 总帧数：208,109 个 frames
- 任务数量：2 个任务
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：仅在训练集（train）上划分全部数据（0:180）
数据特征结构
1. 动作与状态数据
数据集包含 4 类 26 维的关节级数据（action、observation.state、observation.velocity、observation.effort），每类数据均由以下 26 个通道组成：
- UR5e 机械臂：6 个自由度（ur5e_0 ~ ur5e_5）
- DG5F 灵巧手：20 个自由度（dg5f_0 ~ dg5f_19）
所有数值数据的 dtype 均为 float32。
2. 视觉观测数据
数据集包含 4 个摄像头视角，均以视频形式存储（AV1 编码，30 FPS）：
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 | 色彩格式 |
|---|---|---|---|
| realsense1 | 640×480×3 | AV1 | yuv420p |
| realsense2 | 640×480×3 | AV1 | yuv420p |
| gelsight1 | 320×240×3 | AV1 | yuv420p |
| gelsight2 | 320×240×3 | AV1 | yuv420p |
3. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件存储布局
数据以分块（chunk）方式存储，每块大小 1000 帧。具体文件大小如下：
- 数据文件（Parquet）总大小：100 MB
- 视频文件（MP4）总大小：200 MB
