screw_nut_0828_stiff_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：screw_nut_0828_stiff_1

基本信息

• 数据集名称： screw_nut_0828_stiff_1
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 创建工具： LeRobot（v2.1）
• 机器人类型： dexbot_sharpa

数据规模

• 总片段数： 3
• 总帧数： 5,382
• 总任务数： 1
• 总视频数： 3
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1,000
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集（0:3）

数据特征

动作/状态数据（29维）

• 7维机械臂关节角度（arm_joint_1 ~ arm_joint_7）
• 22维灵巧手关节数据（涵盖拇指、食指、中指、无名指、小指的多个自由度）

观测数据

• 观测状态（observation.state）： 29维，与动作维度一致
• 手部扭矩（observation.hand_torque）： 22维，灵巧手各关节的扭矩数据
• 触觉数据（observation.tactile）： 30维，包含五个手指的力（Fx, Fy, Fz）和力矩（Mx, My, Mz）信息
• 腕部力/力矩（observation.wrist_wrench）： 6维，包含三轴力和三轴力矩
• 视觉数据（observation.images.zed）： RGB图像，分辨率720×1280，来源于ZED右眼摄像头（UVC）

动作类型

• 标准动作（action）： 29维
• 遥操作动作（action.teleop）： 29维
• 实际应用动作（action.applied）： 29维
• 柔顺控制动作（action.compliance_dq）： 22维

辅助数据

• 时间戳（timestamp）： 1维浮点数
• 帧索引（frame_index）： 1维整数
• 片段索引（episode_index）： 1维整数
• 全局索引（index）： 1维整数
• 任务索引（task_index）： 1维整数

机器人配置

控制器配置

• 控制器侧： 右侧（right）
• 手部名称： sharpa

数据通信源

• 传感器、腕部力/力矩、机械臂控制、手部控制均通过本地主机（localhost）的不同端口通信

手部控制器参数

• 控制模式：位置控制
• 柔顺控制：关闭
• 支持触觉校准
• 包含力限制、接触阈值、多指抓取等多项高级参数设置

机械臂控制器参数

• 类型：tianji
• 最大增量角度：2.0度
• 最大滞后角度：5.0度
• 导纳控制：关闭

数据格式

• 数据文件： Parquet格式（data//.parquet）
• 视频文件： MP4格式（videos/.../*.mp4）
• 配置文件： info.json