jetson-bot-16

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含机器人的动作、观察（包括状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳和情节索引。元数据中详细说明了机器人类型、总情节数、帧数、任务数以及文件大小。

This dataset was constructed using LeRobot and is relevant to robotics. It encompasses robot actions, observations (including states and images captured by the front and wrist cameras), timestamps, and episode indices. Its metadata details the robot type, total number of episodes, total frame count, number of tasks, and file size.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot-16
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 2663
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有3个情节（索引0到3）。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 144
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 180
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]